点群データをカラー化する実験

カラーストーリーは突然に

現在ウォークスルーの画面は受光強度に応じた配色になっています。近いと赤く遠いほど青い表現です。

ウォークスルー表示

このような表示でも、ある程度は林内の状況把握は出来ますが実際に「林内にいる感覚」にはなれません。
ですので、開発スタッフの間でも「色は欲しいよねー」と時々話題にしていますが、突然その実験が出来る日がやってきました。

あ！RICOH THETA！！

RICOH THETA

ある日、何故かS氏（女）の机上に置いてあった３６０°カメラTHETA（シータ）。

これをA氏が発見し「これで撮った画像でカラー化が出来る！！」とまさに夢の構想から現実の構想に１歩飛び出した発言でした。

今思えば机上に置いてあったのは「さっさと実験しろよ」という開発スタッフに対する無言の圧力だったのかもしれません。

冶具を作る

点群のカラー化には測域センサのレーザ照射位置と同じ位置から撮影した画像が必要になり色々と工夫が必要ですが、まずは装置にTHETAを取り付けられるような何かが必要です。
A氏とS氏（男）でどのように取り付けたら良いか簡単に話し合いをしたのち、Ｓ氏（男）が廃材を利用して装置にマウント出来る”何か”を作ってくると言うので休日を利用して製作。

THETAをマウントする何か

こんな感じなものを製作。
期待を裏切るクオリティかどうかは別としてこのようにTHETAをマウントして使用します。

取り付けイメージ

実際の取り付けイメージ。
通常のスキャンを行ったあとにTHETAを取り付けて、THETAのレンズ部が測域センサの照射部に来るように垂直に下げて行う原始的な方法です。

~~車の床下防錆塗料を吹き付けてシックにキメていますが機能性能とは全く関係ありません。~~

公開実験！

いよいよ実験開始。

まず最初にスキャン

まずは通常通りスキャンを行います。今回は三脚を利用しました。

カメラ撮影

スキャン終了後、THETAをセットしそのまま垂直に下げてスマホアプリを使って撮影（THETAの撮影ボタンを手で操作すると手や体が映ってしまうので遠隔撮影は必須です）。
なお、このようなカメラの取り付け方法はあまり現実的ではありませんので実際にはもっと簡便に出来る方法を採用する必要がありますが、今回は実験ですので。。

この場で結果が見られるわけではありませんし、ひどく暑いこともあってさっさと幾つかの測点でスキャン＆撮影をして撤収です。